Βάζουμε τη ζάχαρη και το νερό σε κατσαρόλα. Ανακατεύουμε και αφήνουμε να πάρει μία βράση. Προσθέτουμε το μέλι. Το αφήνουμε λίγο να κρυώσει. Βράζουμε το γάλα σε κατσαρόλα και το αφήνουμε και αυτό να κρυώσει.
Βάζουμε σε μπολ το γιαούρτι, λίγο-λίγο ρίχνουμε το γάλα και ανακατεύουμε με σύρμα να διαλυθεί. Προσθέτουμε το σιρόπι που έχει κρυώσει. Ανακατεύουμε καλά. Βάζουμε το μπολ με το μείγμα στην κατάψυξη μέχρι να αρχίσει να κάνει σώμα, και να σφίξει.
Τότε το χτυπάμε ξανά με μίξερ χειρός να αφρατέψει και να διαλυθούν οι κρύσταλλοι που σχηματίζονται από την ψύξη. Ξαναπαγώνουμε το μείγμα και επαναλαμβάνουμε τη διαδικασία για 3-4 φορές ακόμα, μέχρι να αφρατέψει καλά. Στο τελευταίο χτύπημα προσθέτουμε προαιρετικά τα φιστίκια και ανακατεύουμε να πάνε παντού. Γαρνίρετε με μέλι και φιστίκια Αιγίνης.